车、轿等交通工具的发明给人们的生活带来了很大的便利。但是，在等级森严的古代社会，它们也被附带了尊贵卑贱的标志。什么样的场合该乘坐什么类型的车，用多少马匹拉车，需要几个人抬轿，用什么样的花纹装饰车身轿身……这些问题在古代都有明确的规定，慢慢地这些规定便演变成后来的乘车礼仪。
因为车成为等级制度的一部分，所以历代都对车服品级做出了明确的规定，任何人不得僭越。如果该乘车的时候而没有乘车也是违背礼制的，要受到相应的惩处。东汉时，巨鹿太守谢夷吾曾乘坐简陋的柴车，只带了两个随从，到所属小县督促春耕。他本意只是想着节省，没想到竟然遭到弹劾并受到降职的处分，原因就是“仪序失中，有损国令”。
古人乘车尚左。一般一车三人，御者居中，骖乘在右，尊者在左。如果车中尊者是国君或主帅，则居于当中，御者在左。车后通常是勇武有力的人，他的任务是执戈御敌，或者在车遇到危险时下车排除障碍、推车。
《礼记·曲礼上》中规定君子乘车，如果经过卿的屋舍就要下车，这是一种礼仪。唐宋以后，轿子逐渐成为一种新的交通工具，于是乘轿礼仪也随之出现，其礼仪和乘车礼仪大同小异。