公元前496年，吴王阖闾派兵攻打越国，但被越国击败，阖闾也伤重身亡，阖闾让伍子胥选后继之人，伍子胥独爱夫差，便选其为王。此后勾践闻吴国要建一水军，不顾范蠡等人的反对，出兵要灭此水军，结果被夫差奇兵包围，大败，大将军也战死沙场。夫差要捉拿勾践，范蠡出策，越王假装投降，留得青山在不愁没柴烧。夫差也不听老臣伍子胥的劝告，留下了勾践等人，没有取性命。
越王勾践夫妇在吴国，对夫差恭恭敬敬，相传他在吴3年，为吴王夫差驾车养马，夫人打扫宫室，住在潮湿的囚室，极尽屈辱。伍子胥多次建议吴王夫差将勾践杀掉，勾践靠着伯嚭的保护，才免于被杀，终于得到赦免归国。
勾践归国后，决心报仇，于是"目卧则攻之以蓼，足寒则渍之以水，冬常抱冰，夏还握火"，又"悬胆于户，出入尝之，不绝于口。"这就是历史上相传著名的"卧 薪尝胆"的故事。
勾践返越后，大力发展生产，繁息人口。勾践身自俭朴，"出不敢奢，入不敢侈"，"食不重味，衣不重彩"，日勤于政，"未尝一日登玩"。他自己耕田而食，夫人织布而衣，节省开支，以增强国力。勾践为鼓励民众就和王后与人民一起参与劳动，在越人同心协力之下把越国强大起来。
经过十年的艰苦奋斗，越国变得国富兵强，于是越王亲自率领军队进攻吴国，也成功取得胜利，吴王夫差羞愧得在战败后自杀。后来，越国又趁胜进军中原，成为春秋末期的一大强国。
简评：
“苦心人、天不负、卧薪尝胆，三千越甲可吞吴”，勾践处于人生最低谷时仍心存抱负，奋发图强，最终成就霸业。这是对失败者有力的警示，我们学习的正是这一点刻苦进取。